“環(huán)衛(wèi)是自動駕駛最接近商用的場景之一，潛在市場空間3000億，2022年迎來商業(yè)化拐點。”

　　近年來，在傳統(tǒng)環(huán)衛(wèi)服務(wù)業(yè)，老齡化、成本高、招聘難、管理難、安全事故頻發(fā)等痛點日益嚴重，而自動駕駛環(huán)衛(wèi)車預期能顯著降低環(huán)衛(wèi)行業(yè)的人員和管理成本、減少環(huán)衛(wèi)安全事故。

　　而且，環(huán)衛(wèi)也是自動駕駛快速落地的理想場景，因為環(huán)衛(wèi)車輛行駛速度低（約5-10km/h）、硬件要求低、行駛路線重復固定、不需過分考慮車輛舒適度、人機交互相對簡單。因此，越來越多自動駕駛從業(yè)者開始轉(zhuǎn)投環(huán)衛(wèi)賽道。

　　據(jù)悉，前贏徹感知負責人劉煜已正式加盟環(huán)衛(wèi)自動駕駛公司于萬智駕，擔任CTO。劉煜本科和研究生畢業(yè)于西安交通大學信息與自動化專業(yè)，博士畢業(yè)于美國新奧爾良大學，研究領(lǐng)域主要包括多傳感器融合、多目標跟蹤、估計和決策理論以及其在感知領(lǐng)域的應用，曾參與多個空中和水下目標感知的科研項目。博士畢業(yè)后劉煜曾在新奧爾良大學繼續(xù)從事科研工作，擔任助理教授，2017年至今一直擔任西安交通大學客座副教授。

　　于萬智駕CTO劉煜博士

　　劉煜有十余年的多傳感器融合、多目標跟蹤研究積累，并且有豐富的工程開發(fā)、測試和交付的實戰(zhàn)經(jīng)驗，對整個自動駕駛系統(tǒng)的頂層設(shè)計，包括傳感器、車輛底盤、計算平臺、軟件和功能安全等，有非常深入的理解。

　　2014年，劉煜加盟德爾福（即現(xiàn)安波福Aptiv）擔任高級感知算法工程師，從事ADAS解決方案開發(fā)。作為核心算法開發(fā)成員，2015年劉煜團隊成功開發(fā)全球首套ADAS雷達視頻集成系統(tǒng)項目（RaCam），獲得德爾福2016 DJA杰出貢獻獎。RaCam系統(tǒng)應用于Volvo XC90等多款上市車型，獲得汽車工業(yè)至高榮譽之一——PACE獎，Volvo XC90也因此成為全球第一款實現(xiàn)2015年歐盟新車安全評鑒協(xié)會（EU-NCAP）主動安全系統(tǒng)評測滿分的車型。

　　2017年，受自動駕駛公司Zoox邀請，劉煜前往硅谷，在Zoox主導設(shè)計和實現(xiàn)了基于多毫米波雷達的環(huán)繞感知系統(tǒng)，以及毫米波雷達與其他傳感器的融合算法開發(fā)。

　　2018年，贏徹在硅谷組建自動駕駛技術(shù)團隊，劉煜作為首位研發(fā)成員加入，并擔任感知負責人。作為贏徹整個自動駕駛軟件棧設(shè)計的核心成員，劉煜從0到1參與組建技術(shù)團隊，主導設(shè)計了感知傳感器搭配與布局、感知軟件的架構(gòu)，深度參與贏徹軟件與計算平臺的適配與優(yōu)化、功能安全以及冗余等方面的開發(fā)。

　　因為看好環(huán)衛(wèi)自動駕駛市場和應用前景，同時對于萬智駕管理、技術(shù)團隊非常有信心，劉煜決定加盟于萬智駕。于萬智駕主要從事智能環(huán)衛(wèi)解決方案研發(fā)，包括L4級自動駕駛環(huán)衛(wèi)車、無人駕駛機器人和智能環(huán)衛(wèi)云控平臺。

　　于萬智駕團隊成員均具備3-5年的無人駕駛從業(yè)經(jīng)驗，具備L4級自動駕駛批量化交付應用經(jīng)驗，有豐富的環(huán)衛(wèi)裝備無人駕駛系統(tǒng)研發(fā)、云端調(diào)度監(jiān)控平臺開發(fā)經(jīng)驗。

　　劉煜表示，自動駕駛環(huán)衛(wèi)車最適合“道路清掃”和“垃圾清運”兩個環(huán)節(jié)。到2025年，道路清掃和垃圾清運服務(wù)無人化的潛在市場空間預計達到3291億元，是所有低速自動駕駛應用場景中天花板最高的。

　　于萬智駕曾在2020年獲得辰韜資本的天使輪投資。近日，辰韜資本在《環(huán)衛(wèi)自動駕駛研究報告》中分析稱，2021-2024年將是無人環(huán)衛(wèi)規(guī)模化、商業(yè)化應用的關(guān)鍵期，自2022年起，自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的綜合成本將低于人工駕駛環(huán)衛(wèi)車，無人環(huán)衛(wèi)將達到商業(yè)化落地的拐點。2025年，自動駕駛技術(shù)、無人環(huán)衛(wèi)運營將更加完備成熟，相關(guān)法律法規(guī)將相對完善。屆時，無人環(huán)衛(wèi)將實現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)化應用。

　　目前，市場上已有于萬智駕、仙途智能、高仙機器人、酷哇機器人、深蘭科技、智行者等科技公司入局環(huán)衛(wèi)行業(yè)，北京、上海、長沙、成都、廈門等數(shù)十個城市已經(jīng)有無人環(huán)衛(wèi)項目試運營。

　　與單純提供技術(shù)方案的公司不同，于萬智駕致力于提供智慧環(huán)衛(wèi)解決方案，為環(huán)衛(wèi)運營企業(yè)提供技術(shù)服務(wù)，包括軟硬件系統(tǒng)、無人環(huán)衛(wèi)整體解決方案和針對項目地區(qū)的運營數(shù)據(jù)服務(wù)等。

　　于萬智駕中型無人駕駛清掃車

　　談及于萬智駕的差異化優(yōu)勢，劉煜認為主要在兩個方面：

　　一方面是運營管理。于萬智駕創(chuàng)始人蕭伊婷在創(chuàng)業(yè)、企業(yè)管理、項目管理上有十余年的成功經(jīng)驗，而環(huán)衛(wèi)運營管理是個復雜的系統(tǒng)，涉及大量設(shè)備和人員，各地也有不同的環(huán)境、標準和要求。當前無人環(huán)衛(wèi)應用尚處于探索示范的早期，無人環(huán)衛(wèi)車需要和環(huán)衛(wèi)工人、有人駕駛環(huán)衛(wèi)車輛大量交互配合。于萬智駕從創(chuàng)立開始就深入環(huán)衛(wèi)項目管理和運營，搭建智能化的管理和運營體系，而不僅是提供無人駕駛技術(shù)或設(shè)備。

　　另一方面是技術(shù)方案。于萬智駕核心技術(shù)成員都有3-5年的自動駕駛從業(yè)經(jīng)驗，而且對自動駕駛技術(shù)在環(huán)衛(wèi)場景的應用有深刻理解。

　　比如早期無人環(huán)衛(wèi)車多采用人工駕駛錄入路線后循跡的方式實現(xiàn)無人駕駛，至今仍有大量公司和項目采用這種方式運行, 這種技術(shù)實現(xiàn)方式不需技術(shù)人員協(xié)助，對于快速實現(xiàn)演示有一定的優(yōu)勢，但實際上無法投入正式運營，整體技術(shù)難度比自動駕駛低很多。

　　而無人環(huán)衛(wèi)車投入正式運營的最終解決方案，是自動駕駛系統(tǒng)自動規(guī)劃路線，實現(xiàn)區(qū)域內(nèi)全覆蓋清掃，這種方式技術(shù)難度更高，但能真正投入運營、安全性高、系統(tǒng)穩(wěn)定性強，具備多車多場景批量復制能力。于萬智駕正是采用這種方案。

　　2020 年 9 月，于萬智駕與龍馬環(huán)衛(wèi)合作，在廈門集美大學開展無人環(huán)衛(wèi)試運營，雙方通過后裝方式，研發(fā)了兩款自動駕駛掃路機，覆蓋城市人行道、背街小巷、公園、廣場、輔路等場景，具有線控驅(qū)動系統(tǒng)、路沿石貼邊清掃、自動循跡、自動避障、智能語音交互等功能。其智能駕駛系統(tǒng)采用激光雷達、毫米波雷達和攝像頭的多傳感器融合的感知設(shè)計，并且開發(fā)了基于GPS/IMU、高精度地圖、點云、視覺和輪速等多傳感器融合的高精度定位方案。

　　于萬智駕自動駕駛小型掃路機

　　劉煜介紹，目前于萬智駕的自動駕駛掃路機已經(jīng)在廈門集美大學常態(tài)化運營數(shù)月，校園內(nèi)不時有大量學生、自行車穿行，路況較為復雜，但項目運營情況良好，受到校方和合作伙伴的高度肯定。

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